#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19    //sample rate divider 陀螺仪采样频率分频器
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A    //config 配置寄存器
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B    //gyroscope config 陀螺仪配置寄存器
#define	MPU6050_GyroRange_250   0
#define	MPU6050_GyroRange_500   1
#define	MPU6050_GyroRange_1000  2
#define	MPU6050_GyroRange_2000  3
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C    //accelerometer config 加速度计配置寄存器
#define	MPU6050_AccelRange_2g   0
#define	MPU6050_AccelRange_4g   1
#define	MPU6050_AccelRange_8g   2
#define	MPU6050_AccelRange_16g  3
#define	MPU6050_FIFO_EN         0x23    //FIFO使能寄存器

#define	MPU6050_INT_PIN_CFG     0x37    //INT Pin / Bypass Enable Configuration 中断/旁路设置寄存器
#define	MPU6050_INT_ENABLE      0x38    //interrupt enable 中断使能寄存器


//加速度计数据输出传感器
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
//温度传感器输出传感器
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
//陀螺仪数据输出传感器
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_USER_CTRL       0x6A    //user control 用户控制寄存器

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B    //power management 电源管理寄存器1
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C    //power management 电源管理寄存器2 
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75    //设备地址寄存器 地址0x68 = 0110 1000

#endif
